Podania ludowe przekazują, że już w XV wieku jaskinia służyła husytom jako kryjówka i miejsce nabożeństw, a w XVI i XVII wieku prześladowanym na Śląsku ewangelikom. Na początku XVIII wieku miał się w niej chować zbójnik Ondraszek, a wedle ludowych opowieści jaskinia ciągnęła się pod ziemią aż do Żywca. Po raz pierwszy w literaturze Jaskinia Malinowska pojawiła się w 1850 roku w opisie podróży Ludwika Zejsznera do źródeł Wisły. Później badali ją m.in. Bogumił Hoff, Wilhelm Friedberg, Władysław Milata i Kazimierz Kowalski.
Jaskinia jest udostępniona dla zwiedzających. Ze szczytu Malinowa schodzimy kilkaset metrów grzbietem w kierunku Malinowskiej Skały i skręcamy w prawo na wyraźną ścieżkę biegnącą prawie poziomo, którą docieramy do otworu. Otwór wejściowy znajduje się na wysokości 1080 metrów n.p.m. To pionowa szczelina o wymiarach 2,5 x 0,6 metra i głębokości 10 metrów. Pionowe odcinki szczeliny zostały ubezpieczone drabinkami. Jaskinia posiada dwa ciągi zbudowane z wąskich szczelin, połączonych korytarzami i kominkami. Dno korytarzy w ciągu I jest pokryte głównie gruzem i żwirem, miejscami błotniste, a w drugim ciągu pokryte rumoszem skalnym i gliną. Największa sala nosi nazwę Galerii i znajduje się w ciągu I. Ma 13,5 metra długości, 1,4 metra szerokości i 9,5 metra wysokości. W jaskini utrzymuje się stała temperatura około +6 stopni Celsjusza. Wyczuwalny jest przewiew powietrza, a światło dzienne sięga dna szczeliny wejściowej i do początkowej części dalszych korytarzy.
Zejście do jaskini umożliwiają metalowe drabinki i klamry i nie stanowi to problemu nawet dla dzieci. Podczas zwiedzania należy pamiętać o zabraniu odpowiedniego przeciwdeszczowego ubrania oraz obowiązkowo czołówki.
